إن الروبوتات الصناعية الأولى هي عبارة عن آلات يتحكم بها بواسطة المحركات ، و عن طريق متحكمات منطقية مبرمجة . و قد برمجت الأوامر عموماً عن طريق المستخدم . إن لغة MHI كانت لغة برمجة الروبوتات الأولى ، و من ثم طورت إلى MIT خلال السنوات الأولى من الستينات من القرن الماضي . و هي التي كانت تستخدم في الحاسبات الأولى و من ثم طورت هذه اللغة في جامعة ستانفورد في بداية عام 1970 بحيث اعتمدت على لغتي برمجة هما الباسكال و ال (ALGOL) . و من ثم ظهرت لغة البرمجة (VAL) و (VALII) في عام 1984 و التي طورتها شركة يونيميشن المحدودة . كما ظهرت لغة AML(A Manfacturing Language) في عام 1982 ثم طورتها شركة IBM الأمريكية . و كما ظهرت لغة جديدة سميت ب AUTOMATIX طورها ماكدونيل دوغلاس في نهاية عام 1983 و التي كانت تدعم مجموعة كبيرة من تطبيقات الروبوت التي قد تطور خلال هذه الفترة . أما بالنسبة للغة (V+) فكانت تعتبر من لغات برمجة الروبوتات الحديثة و كانت لديها أكثر من مائة تعليمة في برمجة هذه الروبوتات لتنفيذ حركات متعددة و متتالية .
التحكم بالروبوت : إن أوامر البرنامج المطلوب للتحكم بالروبوت يجب أن تسيطر على حركة الروبوت و تحديد موقعه ، و المسير و السرعة و التسارع و تجنب أي عائق . فمثلاً في لغة (V+) أوامر التحكم بالروبوت هي كما يلي :
MOVE : هي تحريك الروبوت إلى موقع جديد محدد بالرمز .
APPRO: هي تحريك الروبوت إلى موقع آخر من موقع مسمى أي أنها تحرك المؤثر النهائي أو الأداة إلى المكان المحدد بالرمز ، ولكنه يبدأ بالقياس اعتباراً من نقطة على المحور Z.
فالأمر APPRO A,50 هو أمر تحريك الأداة إلى مسافة 50 عن النقطة A باتجاه المحور Z للأداة .
APPRO : و هي مشابهة ل APPRO فيما عدا أن الحركة إلى جوار المكان المحدد تكون على مسار خطي.
DEPART : و هي تحريك الأداة بالمسافة المرادة وفق المحور و اعتباراً من الوضع الحالي للأداة . فمثلاً
DEPART 50 يتم فيها تحريك الأداة إلى الوراء اعتباراً من الموقع الحالي بمقدار 50 مم .
DELAY : و هي إيقاف الحركة و ذلك لفترة معينة من الوقت . فمثلاً DELAY 3 تعني إيقاف الحركة و ذلك لمدة 3 ثواني .
SPEED : و هي تعليمة يتم فيها تحديد السرعة للحركات .
ACCEL : و هي تحديد التسارع و التباطؤ في حركة الروبوت .
SINGLE : تحديد حركة الوصلة أو النهاية .
MULTIPLE : و هي السماح بحركة كاملة لنهاية الوصلة (المعصم) .
OPEN : و هي تعليمة لتحديد وضعية الماسك على الوضعية المفتوحة .
CLOSE : هي تعليمة لتحديد وضعية الماسك على الوضعية المغلقة .
التحكم بالنظام : بالإضافة إلى التحكم بحركة الروبوت ، يجب على النظام أن يدعم البرنامج من حيث تصميمه ، و يتضمن التحكم بالنظام برامج معالجة البيانات و برامج خزن البيانات و برامج التحكم و نظام التحكم بالحساسات الخارجية . و كمثال عن أوامر التحكم في لغة (V+) مايلي :
EDIT : و هذا الأمر يحدد منطقة في البرنامج لإجراء تعديل فيه .
STORE : و هي تعليمة تخزين المعلومات من الذاكرة إلى ملف .
LOAD : و هي قراءة محتويات القرص إلى الذاكرة .
COPY : و هي نسخ ملف محفوظ على قرص إلى برنامج جديد .
SPEED : و هو الأمر الذي يحدد سرعة حركة الروبوت الإجمالية .
EXECUTE : و هي التنفيذ للبرنامج الموجود .
ABORT : و هي إيقاف تنفيذ البرنامج .
Do : و هي تنفيذ أمر وحيد في البرنامج .
WHERE : و هي تحديد مكان موقع الروبوت .
TEACH : و هي تعريف سلسلة من المواقع المحتملة .
TIME : عرض البيانات و الوقت .
ENABLE : و هي أمر تشغيل واحد أو أكثر من مفاتيح النظام .
قواعد المعطيات و البنية : إن أوامر البرنامج تحتاج إلى ترتيب و تحكم منطقي في تنفيذها ضمن برنامج يتحكم بالروبوت و الأمثلة تتضمن الأوامر التالية :
FOR : لتنفيذ عدد من الأوامر و لعدة مرات .
WHILE : و هي الاستمرار بتنفيذ مجموعة الأوامر و حتى الوصول إلى الغرض المطلوب.
DO : و هي تنفيذ عدة أوامر و حتى الوصول إلى الهدف المرجو .
IF : مراقبة فيما إذا تم تنفيذ الأوامر أو لا .
PARAMETER : و هي وضع قيمة بارا متر النظام .
بعض الوظائف الخاصة : و هذه الوظائف تكون ضرورية من أجل تسهيل برمجة الروبوت ، و هذه الوظائف تتضمن تعابير رياضية و أوامر لتحويل البيانات و معالجتها كما يلي في بعض الأمثلة :
ABS : قيمة مطلقة .
COS : و هو جيب التمام .
SQRT : و هو الجذر التربيعي .
BCD : و هو متحول من النظام الحقيقي إلى العشري إلى الثنائي .
DCB : متحول من الثنائي إلى الحقيقي .
تنفيذ البرنامج : إن تنظيم البرنامج في تسلسل الأوامر القابلة للتنفيذ تتطلب جدولة المهمات و كمثال على ذلك الأوامر التالية :
PECEXECUTE : و هي القيام بتنفيذ معالجة لبرنامج التحكم .
PCABORT : و هي التوقف عن تنفيذ معالجة برنامج التحكم .
PCRETRY :و هي الاستمرار أو الاستئناف بتنفيذ آخر خطوة بعد حدوث خطأ ما .
PCEND : و هي توقف تنفيذ البرنامج عند النهاية و من ثم إعادة دورة التنفيذ من جديد في حال تشابه العمليات .
مثال عن برنامج :
1: PROGRAM 2: PICK UP: It is the lifting of parts from one location to another 3: PART = 100 and is the number of parts that will be run 4: HEIGHT = 25, and is the distance to be referred to the part of the required 5: OPEN instruction is made by the robot is open 6: MOVE START instruction to move a robot to the site to start work 7: FOR I = 1 TO PARTS is the operation of the parts 8: APPRO PICK 9: MOVE PICK 10: CLOSE namely the closure of the hand or the handle 11: DEPARTS HEIGHT1 and moving the tool is high-mentioned on the same axis, and as of the current status of the tool. 12: MOVES PLACE is to move the robot 13: OPENI of the liberalization of the piece 14: DEPARTS HEIGHT 2 is the instruction and return the handle to the high No. 2 15: END. Transition to the other part of the process. 16: STOP the termination of the program 17: END.
الترجمة باللغة العربية
1: PROGRAM 2: PICK UP : و هي رفع الأجزاء من موقع إلى آخر 3: PART = 100 و هي عدد الأجزاء التي سيتم تشغيلها 4: HEIGHT= 25 و هي المسافة المراد رفعها للجزء المطلوب 5: OPEN و هي تعليمة تجعل يد الروبوت مفتوحة 6: MOVE START وهي تعليمة تحريك الروبوت إلى الموقع لبدء العمل 7: FOR I = 1 TO PARTS و هي تشغيل الأجزاء 8: APPRO PICK 9: MOVE PICK 10: CLOSE وهي إغلاق اليد أو المقبض 11: DEPARTS HEIGHT1 و هي تحريك الأداة بالارتفاع المذكور على نفس المحور و اعتباراً من الوضع الحالي للأداة . 12: MOVES PLACE و هي تحريك الروبوت 13: OPENI وهي تحرير القطعة 14: DEPARTS HEIGHT 2 و هي تعليمة عودة المقبض إلى الارتفاع رقم 2 15: END. الانتقال إلى الجزء الآخر من العملية . 16: STOP إنهاء البرنامج 17: END .
التحكم بالروبوت : إن أوامر البرنامج المطلوب للتحكم بالروبوت يجب أن تسيطر على حركة الروبوت و تحديد موقعه ، و المسير و السرعة و التسارع و تجنب أي عائق . فمثلاً في لغة (V+) أوامر التحكم بالروبوت هي كما يلي :
MOVE : هي تحريك الروبوت إلى موقع جديد محدد بالرمز .
APPRO: هي تحريك الروبوت إلى موقع آخر من موقع مسمى أي أنها تحرك المؤثر النهائي أو الأداة إلى المكان المحدد بالرمز ، ولكنه يبدأ بالقياس اعتباراً من نقطة على المحور Z.
فالأمر APPRO A,50 هو أمر تحريك الأداة إلى مسافة 50 عن النقطة A باتجاه المحور Z للأداة .
APPRO : و هي مشابهة ل APPRO فيما عدا أن الحركة إلى جوار المكان المحدد تكون على مسار خطي.
DEPART : و هي تحريك الأداة بالمسافة المرادة وفق المحور و اعتباراً من الوضع الحالي للأداة . فمثلاً
DEPART 50 يتم فيها تحريك الأداة إلى الوراء اعتباراً من الموقع الحالي بمقدار 50 مم .
DELAY : و هي إيقاف الحركة و ذلك لفترة معينة من الوقت . فمثلاً DELAY 3 تعني إيقاف الحركة و ذلك لمدة 3 ثواني .
SPEED : و هي تعليمة يتم فيها تحديد السرعة للحركات .
ACCEL : و هي تحديد التسارع و التباطؤ في حركة الروبوت .
SINGLE : تحديد حركة الوصلة أو النهاية .
MULTIPLE : و هي السماح بحركة كاملة لنهاية الوصلة (المعصم) .
OPEN : و هي تعليمة لتحديد وضعية الماسك على الوضعية المفتوحة .
CLOSE : هي تعليمة لتحديد وضعية الماسك على الوضعية المغلقة .
التحكم بالنظام : بالإضافة إلى التحكم بحركة الروبوت ، يجب على النظام أن يدعم البرنامج من حيث تصميمه ، و يتضمن التحكم بالنظام برامج معالجة البيانات و برامج خزن البيانات و برامج التحكم و نظام التحكم بالحساسات الخارجية . و كمثال عن أوامر التحكم في لغة (V+) مايلي :
EDIT : و هذا الأمر يحدد منطقة في البرنامج لإجراء تعديل فيه .
STORE : و هي تعليمة تخزين المعلومات من الذاكرة إلى ملف .
LOAD : و هي قراءة محتويات القرص إلى الذاكرة .
COPY : و هي نسخ ملف محفوظ على قرص إلى برنامج جديد .
SPEED : و هو الأمر الذي يحدد سرعة حركة الروبوت الإجمالية .
EXECUTE : و هي التنفيذ للبرنامج الموجود .
ABORT : و هي إيقاف تنفيذ البرنامج .
Do : و هي تنفيذ أمر وحيد في البرنامج .
WHERE : و هي تحديد مكان موقع الروبوت .
TEACH : و هي تعريف سلسلة من المواقع المحتملة .
TIME : عرض البيانات و الوقت .
ENABLE : و هي أمر تشغيل واحد أو أكثر من مفاتيح النظام .
قواعد المعطيات و البنية : إن أوامر البرنامج تحتاج إلى ترتيب و تحكم منطقي في تنفيذها ضمن برنامج يتحكم بالروبوت و الأمثلة تتضمن الأوامر التالية :
FOR : لتنفيذ عدد من الأوامر و لعدة مرات .
WHILE : و هي الاستمرار بتنفيذ مجموعة الأوامر و حتى الوصول إلى الغرض المطلوب.
DO : و هي تنفيذ عدة أوامر و حتى الوصول إلى الهدف المرجو .
IF : مراقبة فيما إذا تم تنفيذ الأوامر أو لا .
PARAMETER : و هي وضع قيمة بارا متر النظام .
بعض الوظائف الخاصة : و هذه الوظائف تكون ضرورية من أجل تسهيل برمجة الروبوت ، و هذه الوظائف تتضمن تعابير رياضية و أوامر لتحويل البيانات و معالجتها كما يلي في بعض الأمثلة :
ABS : قيمة مطلقة .
COS : و هو جيب التمام .
SQRT : و هو الجذر التربيعي .
BCD : و هو متحول من النظام الحقيقي إلى العشري إلى الثنائي .
DCB : متحول من الثنائي إلى الحقيقي .
تنفيذ البرنامج : إن تنظيم البرنامج في تسلسل الأوامر القابلة للتنفيذ تتطلب جدولة المهمات و كمثال على ذلك الأوامر التالية :
PECEXECUTE : و هي القيام بتنفيذ معالجة لبرنامج التحكم .
PCABORT : و هي التوقف عن تنفيذ معالجة برنامج التحكم .
PCRETRY :و هي الاستمرار أو الاستئناف بتنفيذ آخر خطوة بعد حدوث خطأ ما .
PCEND : و هي توقف تنفيذ البرنامج عند النهاية و من ثم إعادة دورة التنفيذ من جديد في حال تشابه العمليات .
مثال عن برنامج :
1: PROGRAM 2: PICK UP: It is the lifting of parts from one location to another 3: PART = 100 and is the number of parts that will be run 4: HEIGHT = 25, and is the distance to be referred to the part of the required 5: OPEN instruction is made by the robot is open 6: MOVE START instruction to move a robot to the site to start work 7: FOR I = 1 TO PARTS is the operation of the parts 8: APPRO PICK 9: MOVE PICK 10: CLOSE namely the closure of the hand or the handle 11: DEPARTS HEIGHT1 and moving the tool is high-mentioned on the same axis, and as of the current status of the tool. 12: MOVES PLACE is to move the robot 13: OPENI of the liberalization of the piece 14: DEPARTS HEIGHT 2 is the instruction and return the handle to the high No. 2 15: END. Transition to the other part of the process. 16: STOP the termination of the program 17: END.
الترجمة باللغة العربية
1: PROGRAM 2: PICK UP : و هي رفع الأجزاء من موقع إلى آخر 3: PART = 100 و هي عدد الأجزاء التي سيتم تشغيلها 4: HEIGHT= 25 و هي المسافة المراد رفعها للجزء المطلوب 5: OPEN و هي تعليمة تجعل يد الروبوت مفتوحة 6: MOVE START وهي تعليمة تحريك الروبوت إلى الموقع لبدء العمل 7: FOR I = 1 TO PARTS و هي تشغيل الأجزاء 8: APPRO PICK 9: MOVE PICK 10: CLOSE وهي إغلاق اليد أو المقبض 11: DEPARTS HEIGHT1 و هي تحريك الأداة بالارتفاع المذكور على نفس المحور و اعتباراً من الوضع الحالي للأداة . 12: MOVES PLACE و هي تحريك الروبوت 13: OPENI وهي تحرير القطعة 14: DEPARTS HEIGHT 2 و هي تعليمة عودة المقبض إلى الارتفاع رقم 2 15: END. الانتقال إلى الجزء الآخر من العملية . 16: STOP إنهاء البرنامج 17: END .
ليست هناك تعليقات:
إرسال تعليق